طراحی مسیر بهینه حرکت سروُمکانیزم هیدرولیکی سه درجه آزادی به کمک الگوریتم ژنتیک

هدف اصلی در این مقاله استفاده از روش بهینه سازی عددی الگوریتم ژنتیک در طراحی مسیر سروُمکانیزم هیدرولیکی است. در این مقاله ابتدا پارامترهای هندسی یک مکانیزم سه درجه آزادی صفحه ای با سه جک هیدرولیکی تعریف و شناسایی شده اند. سپس معادلات حرکت آن مورد بررسی قرار گرفته اند و سیستم جکهای محرک هیدرولیکی که توسط شیرهای کنترلی کار می کند به مدل افزوده شده است. در ادامه با توجه به منطق الگوریتم ژنتیک، بر اساس معیار کمینه کردن مصرف انرژی هیدرولیکی، مسیرهای مختلف حرکتی برای حرکت بین دو نقطه نمونه تحلیل شده و مسیر بهینه به دست آمده است.